ساختار و اصول بازوی رباتیک صنعتی

ربات‌های صنعتی در تمام جنبه‌های زندگی نفوذ کرده‌اند و به مردم در انجام جوشکاری، جابجایی، اسپری کردن، مهر زدن و سایر کارها کمک می‌کنند، بنابراین آیا به این فکر کرده‌اید که ربات چگونه قرار است برخی از این کارها را انجام دهد؟ در مورد ساختار داخلی آن چطور؟ امروز شما را به درک ساختار و اصول ربات‌های صنعتی خواهیم برد.

ربات را می‌توان به بخش سخت‌افزاری و بخش نرم‌افزاری تقسیم کرد، بخش سخت‌افزاری عمدتاً شامل هستی‌شناسی و کنترل‌کننده است و بخش نرم‌افزاری عمدتاً به فناوری کنترل آن اشاره دارد.

بخش هستی‌شناسی

بیایید با بدنه ربات شروع کنیم. ربات‌های صنعتی طوری طراحی می‌شوند که شبیه بازوهای انسان باشند. ما HY1006A-145 را به عنوان مثال در نظر می‌گیریم. از نظر ظاهری، عمدتاً شش قسمت وجود دارد: پایه، قاب پایینی، قاب بالایی، بازو، بدنه مچ و تکیه‌گاه مچ.

مفاصل ربات، مانند عضلات انسان، برای کنترل حرکت به سروو موتورها و کاهنده‌های سرعت متکی هستند. سروو موتورها منبع قدرت هستند و سرعت حرکت و وزن بار ربات به سروو موتورها مربوط می‌شود. و کاهنده، واسطه انتقال قدرت است که در اندازه‌های مختلفی وجود دارد. به طور کلی، برای میکرو ربات‌ها، دقت تکرار مورد نیاز بسیار بالا است، عموماً کمتر از 0.001 اینچ یا 0.0254 میلی‌متر. سروو موتور به کاهنده متصل می‌شود تا به بهبود دقت و نسبت حرکت کمک کند.

یوهارت شش سرووموتور و کاهنده سرعت دارد که به هر مفصل متصل شده‌اند و به ربات اجازه می‌دهند در شش جهت حرکت کند، چیزی که ما آن را ربات شش محوره می‌نامیم. این شش جهت عبارتند از X- جلو و عقب، Y- چپ و راست، Z- بالا و پایین، RX- چرخش حول X، RY- چرخش حول Y و RZ- چرخش حول Z. این توانایی حرکت در ابعاد مختلف است که به ربات‌ها اجازه می‌دهد در حالت‌های مختلف قرار بگیرند و وظایف متنوعی را انجام دهند.

کنترل کننده

کنترل‌کننده ربات معادل مغز ربات است. این بخش در کل فرآیند محاسبه ارسال دستورالعمل‌ها و تأمین انرژی شرکت می‌کند. این بخش ربات را برای انجام اقدامات یا وظایف خاص طبق دستورالعمل‌ها و اطلاعات حسگر کنترل می‌کند که عامل اصلی تعیین‌کننده عملکرد و کارایی ربات است.

علاوه بر دو بخش فوق، بخش سخت‌افزاری ربات شامل موارد زیر نیز می‌شود:

• SMPS، منبع تغذیه سوئیچینگ برای تأمین انرژی؛
• ماژول CPU، عمل کنترل؛
• ماژول درایو سروو، جریان را برای حرکت مفصل ربات کنترل می‌کند.
• ماژول تداوم، معادل عصب سمپاتیک انسان، ایمنی ربات، کنترل سریع ربات و توقف اضطراری و غیره را بر عهده می‌گیرد.
• ماژول ورودی و خروجی، معادل عصب تشخیص و پاسخ، رابط بین ربات و دنیای خارج است.

فناوری کنترل

فناوری کنترل ربات به عملکرد سریع و دقیق یک برنامه ربات در یک زمینه اشاره دارد. یکی از مزایای ربات‌ها این است که می‌توان آنها را به راحتی برنامه‌ریزی کرد، که به آنها امکان می‌دهد بین سناریوهای مختلف جابجا شوند. برای اینکه افراد بتوانند ربات را کنترل کنند، باید برای انجام کار به دستگاه آموزشی متکی باشد. در رابط نمایشگر دستگاه آموزشی، می‌توانیم زبان برنامه‌نویسی HR Basic ربات و حالت‌های مختلف ربات را ببینیم. می‌توانیم ربات را از طریق یک دستگاه آموزشی برنامه‌ریزی کنیم.

 

بخش دوم تکنیک کنترل، کنترل حرکت ربات با رسم جدول و سپس دنبال کردن نمودار است. می‌توانیم از داده‌های مکانیکی محاسبه‌شده برای تکمیل برنامه‌ریزی و کنترل حرکت ربات استفاده کنیم.

علاوه بر این، بینایی ماشین و اشتیاق اخیر برای هوش مصنوعی، مانند یادگیری عمیق فراگیر و طبقه‌بندی، همگی بخشی از دسته فناوری کنترل هستند.

یوهارت همچنین یک تیم تحقیق و توسعه مختص کنترل ربات دارد. علاوه بر این، ما همچنین تیم توسعه سیستم‌های مکانیکی مسئول بدنه ربات، تیم پلتفرم کنترل مسئول کنترلر و تیم کنترل اپلیکیشن مسئول فناوری کنترل را داریم. اگر به ربات‌های صنعتی علاقه‌مند هستید، لطفاً از وب‌سایت یوهارت دیدن کنید.