بازوی ربات و گیره - بازوی انسان

گیره یک ربات صنعتی، که به عنوان end-effector نیز شناخته می‌شود، روی بازوی یک ربات صنعتی نصب می‌شود تا قطعه کار را بگیرد یا مستقیماً عملیات را انجام دهد. این گیره وظیفه گیره کردن، انتقال و قرار دادن قطعه کار در یک موقعیت خاص را بر عهده دارد. همانطور که بازوی مکانیکی از بازوی انسان تقلید می‌کند، گیره انتهایی نیز از دست انسان تقلید می‌کند. بازوی مکانیکی و گیره انتهایی به طور کامل نقش بازوی انسان را ایفا می‌کنند.

I. گیره انتهایی مشترک

دستی بدون انگشت، مانند یک پنجه موازی؛ می‌تواند یک گیره انسان‌نما یا ابزاری برای کار حرفه‌ای، مانند تفنگ رنگ‌پاش یا ابزار جوشکاری نصب شده روی مچ ربات باشد.

۱. فنجان مکش خلاء

به طور کلی، اشیاء با کنترل پمپ هوا جذب می‌شوند. با توجه به اشکال مختلف اشیاء مورد نظر برای گرفتن، سطح اشیاء باید صاف باشد و نباید خیلی سنگین باشند. سناریوهای کاربرد محدود هستند، که معمولاً پیکربندی استاندارد بازوی مکانیکی است.

2. گیره نرم

دست نرم که با مواد نرم طراحی و ساخته شده است، توجه گسترده‌ای را به خود جلب کرده است. این دست نرم می‌تواند با استفاده از مواد انعطاف‌پذیر، اثر تغییر شکل را ایجاد کند و می‌تواند بدون دانستن شکل و اندازه دقیق شیء مورد نظر از قبل، آن را به صورت تطبیقی ​​بپوشاند. انتظار می‌رود که این دست، مشکل تولید خودکار در مقیاس بزرگ اقلام نامنظم و شکننده را حل کند.

۳. معمولاً در صنعت استفاده می‌شود - انگشتی‌های موازی

کنترل الکتریکی، ساختار ساده، بالغ‌تر، معمولاً در صنعت استفاده می‌شود.

۴. آینده - دستان ماهر و چند انگشتی

به طور کلی، زاویه و قدرت را می‌توان با دقت از طریق کنترل الکتریکی تنظیم کرد تا به درک صحنه‌های پیچیده دست یافت. در مقایسه با دست سفت و سخت سنتی، استفاده از دست چند درجه آزادی، مهارت و توانایی کنترل دست چند انگشتی را تا حد زیادی بهبود می‌بخشد.

با از بین رفتن سود جمعیتی، موج جایگزینی ماشین‌ها در راه است و تقاضا برای ربات به سرعت در حال افزایش است. به عنوان بهترین شریک بازوی مکانیکی، بازار داخلی چنگک انتهایی نیز به سرعت در حال توسعه خواهد بود.

دوم. گیره خارجی

۱. گیره نرم

برخلاف گیره‌های مکانیکی سنتی، گیره‌های نرم درونشان پر از هوا است و در بیرون از مواد الاستیک استفاده می‌کنند که می‌تواند مشکلات فعلی برداشتن و گرفتن در زمینه ربات‌های صنعتی را حل کند. این وسیله می‌تواند در صنایع غذایی، کشاورزی، مواد شیمیایی روزانه، لجستیک و سایر زمینه‌ها مورد استفاده قرار گیرد.

2، پنجه چسبندگی الکترواستاتیک

شکل منحصر به فرد پنجه گیره، با استفاده از اصل جذب الکترواستاتیک. گیره‌های چسبنده الکتریکی آن انعطاف‌پذیر هستند و می‌توانند به راحتی موادی مانند چرم، توری و الیاف کامپوزیت را با دقت کافی برای نگه داشتن یک تار مو روی هم قرار دهند.

3. پنوماتیک دو انگشت، سه انگشت

اگرچه فناوری اصلی موجود در بازار توسط شرکت‌های خارجی تسلط دارد، اما توانایی یادگیری داخلی بسیار قوی است، چه پنجه برقی باشد و چه پنجه انعطاف‌پذیر، شرکت‌های داخلی در همان زمینه به خوبی عمل کرده‌اند و مزایای بیشتری در هزینه وجود دارد. بیایید نگاهی به نحوه عملکرد تولیدکنندگان داخلی بیندازیم.

III. چنگک خانگی

پیکربندی‌های قابل تنظیم مجدد سه انگشتی: همانطور که در طراحی زیر نشان داده شده است، در مقایسه با دست ربات ماهر پنج انگشتی، از سه اشاره برای گرفتن کارآمدتر و پیکربندی قابل تنظیم مجدد ماژولار استفاده شده است، می‌تواند بدون از دست دادن یا آسیب رساندن، فرضیه مهارت باشد، پیچیدگی مکانیسم و ​​سیستم کنترل الکتریکی را تا حد زیادی کاهش می‌دهد، می‌تواند ورز دادن، گرفتن، نگه داشتن، گیره را با آگاهی انجام دهد، قدرت را می‌توان با قوانین گرفتن و شکل نامنظم قطعه کار تنظیم کرد، جهانی بودن قوی، محدوده گرفتن از چند میلی‌متر تا ۲۰۰ میلی‌متر، وزن کمتر از ۱ کیلوگرم، ظرفیت بار ۵ کیلوگرم.

دستان چابک چند انگشتی، آینده هستند. اگرچه اکنون در تحقیقات آزمایشگاهی استفاده می‌شوند، اما هنوز به تولید انبوه و استفاده صنعتی نرسیده‌اند، در عین حال قیمت بالایی دارند، اما بیشترین شباهت را به محصول دست انسان دارند، آزادی بیشتری دارند، می‌توانند با محیط پیچیده سازگار شوند، می‌توانند چندین کار را انجام دهند، اشتراک قوی دارند، می‌توانند به انواع تبدیل‌های انعطاف‌پذیر بین ساختار، حالت، ورز دادن، گیره، نگه داشتن، تنوع در گرفتن و توانایی عملیاتی دست ربات دست یابند، فراتر از روش‌های سنتی. طیف وسیعی از عملکردهای دست ربات