ربات صنعتی چیست؟ از چه چیزی ساخته شده است؟ چگونه حرکت می‌کند؟ چگونه آن را کنترل می‌کنید؟ چه کاری انجام می‌دهد؟
شاید شما سوالات زیادی در مورد صنعت ربات‌های صنعتی داشته باشید. این 9 نکته دانشی می‌تواند به شما کمک کند تا به سرعت درک اولیه‌ای از ربات‌های صنعتی پیدا کنید.
۱. ربات صنعتی چیست؟
ربات ماشینی با درجات آزادی بیشتر در فضای سه بعدی است و می‌تواند بسیاری از اعمال و عملکردهای انسان‌وار را انجام دهد و ربات صنعتی در تولید صنعتی ربات‌ها استفاده می‌شود. ویژگی‌های آن قابل برنامه‌ریزی، انسان‌وار، جهانی و مکاترونیک است.
۲. سیستم‌های ربات‌های صنعتی چیستند؟ منظور از e چیست؟چه کار می‌کنید؟
سیستم محرکه: سیستم انتقال قدرتی که باعث حرکت ربات می‌شود.
سیستم سازه مکانیکی: یک سیستم مکانیکی چند درجه آزادی متشکل از بدنه، بازو و ابزار در انتهای یک بازوی مکانیکی.
سیستم حسگر: این سیستم از یک ماژول حسگر داخلی و یک ماژول حسگر خارجی برای به دست آوردن اطلاعات از وضعیت محیط داخلی و خارجی تشکیل شده است.
سیستم تعاملی ربات-محیط: سیستمی که تعامل و هماهنگی بین ربات‌های صنعتی و تجهیزات موجود در محیط خارجی را محقق می‌کند.
سیستم تعامل انسان و ماشین: اپراتور در کنترل ربات و دستگاه تماس ربات مشارکت دارد.
سیستم کنترل: طبق برنامه دستورالعمل عملیاتی ربات و سیگنال بازخورد از سنسور برای کنترل مکانیسم اجرایی ربات جهت تکمیل حرکت و عملکرد مشخص شده.
۳. منظور از آزادی ربات چیست؟
درجه آزادی به تعداد حرکات محور مختصات مستقل ربات اشاره دارد که نباید شامل درجه آزادی باز و بسته شدن پنجه دست (ابزار انتهایی) باشد. در فضای سه بعدی، شش درجه آزادی برای توصیف موقعیت و وضعیت یک جسم، سه درجه آزادی برای عملکرد موقعیت (کمر، شانه و آرنج) و سه درجه آزادی برای عملکرد وضعیت (چرخش، انحراف و غلتش) مورد نیاز است.
ربات‌های صنعتی بر اساس هدفشان طراحی می‌شوند و ممکن است کمتر یا بیشتر از شش درجه آزادی داشته باشند.
۴. پارامترهای اصلی دخیل در ربات‌های صنعتی کدامند؟
درجات آزادی، دقت موقعیت‌یابی مکرر، محدوده کاری، حداکثر سرعت کاری و ظرفیت حمل.
۵. وظایف بدنه و بازو چیست؟ به چه نکاتی باید توجه کنیم؟
بدنه بخشی از بازوی نگهدارنده است که عموماً حرکت بلند کردن و پرتاب کردن را انجام می‌دهد. بدنه باید با سختی و پایداری کافی طراحی شود. حرکت باید انعطاف‌پذیر باشد، طول غلاف راهنمای حرکت بلند کردن نباید خیلی کوتاه باشد تا از پدیده گیر کردن جلوگیری شود، به طور کلی باید یک وسیله راهنما وجود داشته باشد. طرح سازه باید منطقی باشد. بازو بار استاتیک و دینامیکی مچ دست و قطعه کار را تحمل می‌کند، به خصوص هنگامی که حرکت پرسرعت نیروی اینرسی زیادی ایجاد می‌کند، باعث ضربه می‌شود و بر دقت موقعیت‌یابی تأثیر می‌گذارد.
هنگام طراحی بازو، باید به الزامات سختی بالا، فرمان خوب، وزن سبک، حرکت روان و دقت بالای موقعیت‌یابی توجه شود. سایر سیستم‌های انتقال قدرت باید تا حد امکان کوتاه باشند تا دقت و کارایی انتقال بهبود یابد؛ چیدمان هر جزء باید منطقی باشد و عملکرد و نگهداری آن باید راحت باشد؛ در شرایط خاص، تأثیر تابش حرارتی باید در محیط با دمای بالا در نظر گرفته شود و محافظت در برابر خوردگی باید در محیط خورنده در نظر گرفته شود. در یک محیط خطرناک باید کنترل شورش در نظر گرفته شود.
۶. وظیفه اصلی درجه آزادی روی مچ دست چیست؟
درجه آزادی در مچ دست عمدتاً مربوط به دستیابی به وضعیت مطلوب دست است. برای اینکه دست بتواند در هر جهتی از فضا قرار گیرد، مچ دست می‌تواند چرخش سه محور مختصات X، Y و Z را در فضا انجام دهد. به عبارت دیگر، دارای سه درجه آزادی، چرخش گام و انحراف است.
۷. عملکردها و ویژگی‌های ابزارهای انتهایی ربات
دست رباتیک قطعه‌ای است که برای نگه داشتن قطعه کار یا ابزار استفاده می‌شود. این یک قطعه جداگانه است که می‌تواند دارای پنجه یا ابزار مخصوص باشد.
۸. بر اساس اصل گیره‌بندی، ابزارهای انتهایی به چه نوع‌هایی تقسیم می‌شوند؟ چه اشکال خاصی را شامل می‌شوند؟
طبق اصل گیره، دسته گیره انتهایی به دو دسته تقسیم می‌شود: دسته گیره شامل نوع تکیه‌گاه داخلی، نوع گیره خارجی، نوع گیره خارجی انتقالی، نوع قلاب و نوع فنری است؛ دسته جذب شامل نوع مکش مغناطیسی و نوع مکش هوا می‌شود.
۹. تفاوت بین انتقال قدرت هیدرولیکی و پنوماتیکی در نیروی عملیاتی، عملکرد انتقال قدرت و عملکرد کنترل چیست؟
قدرت عملیاتی. هیدرولیک می‌تواند حرکت خطی و نیروی چرخشی بزرگی ایجاد کند، وزنی بین ۱۰۰۰ تا ۸۰۰۰ نیوتن را تحمل کند؛ فشار هوا می‌تواند نیروی حرکت خطی و نیروی چرخشی کمی ایجاد کند و وزن چنگک کمتر از ۳۰۰ نیوتن باشد.
عملکرد انتقال. تراکم پذیری هیدرولیک، انتقالی کوچک و روان، بدون ضربه، اساساً بدون پدیده تأخیر انتقال است که سرعت حرکت حساس تا 2 متر بر ثانیه را منعکس می‌کند. ویسکوزیته هوای فشرده فشاری کوچک، افت خط لوله کوچک، سرعت جریان بزرگ، سرعت بالا، اما پایداری در سرعت بالا ضعیف است و ضربه جدی است. معمولاً سیلندر 50 تا 500 میلی متر بر ثانیه است.
عملکرد کنترل. فشار و جریان هیدرولیک به راحتی قابل کنترل هستند، تنظیم سرعت بدون پله از طریق تنظیم؛ فشار کم به راحتی قابل کنترل نیست، تعیین دقیق آن دشوار است و عموماً کنترل سروو انجام نمی‌دهد.
زمان ارسال: 7 دسامبر 2022
